Який принцип планування траєкторії?

Планування траєкторії – це закон руху, який визначає час відповідно до заданого геометричного шляху. Таким чином, мета планування траєкторії полягає в тому, щоб задовольнити потреби завдань і створити еталонні вхідні дані, необхідні системі керування, щоб роботи могли виконувати рухи в Ref. [1].

Планування траєкторії полягає в знаходження часового ряду послідовних кутів з’єднання, що дозволяє переміщати робота від початкової конфігурації до цільової конфігурації для досягнення завдання, як-от захоплення предмета з конвеєрної стрічки та розміщення його на полиці.

На етапі планування траєкторії враховуються простір планування, умови середовища та частина динамічних обмежень, таких як метод Дубінс з урахуванням екологічної доступності та форми об'єкта, і т. д. Що стосується часу планування, то це послідовність рішень.

Алгоритми планування траєкторії зазвичай називають функцією, яка оптимізується, а саме: * мінімум часу * мінімум енергії * мінімум ривка. Приклади гібридних алгоритмів, які оптимізують більше ніж одну функцію, також можна знайти в науковій літературі.

Алгоритми планування шляху генерують геометричний шлях від початкової до кінцевої точки, що проходить через заздалегідь визначені проміжні точки або в просторі суглобів, або в робочому просторі робота, тоді як алгоритми планування траєкторії беруть заданий геометричний шлях і додають це з інформацією про час.

Набагато спрощений приклад: м'яч або камінь підкинули вгору, шлях, пройдений каменем, визначається силами гравітації та опором повітря. Деякими більш поширеними прикладами руху по траєкторії можуть бути куля, випущена з пістолета, спортсмен, який кидає спис, супутник, що обертається навколо Землі тощо.